VESCのバッテリー出力とリジェネの設定に関する注意事項

今回の投稿は自作データベースにおける別記の注意事項ということで欄外的なものである。

VESCの設定項目に

・Battery current Max

・Battery current Max Regen

というふたつの項目がある。

バッテリーの最大出力と回生電流の設定なのたが、これが

という、けっこう大事な話をバイオボードの人から聞いた。

FOCBOX Unity ファームウェアUnty23.46の場合は、自分の欲しい数値をそのまま設定する。例えば40Aのパワーが欲しければそのまま40A数値を入力する。リジェネも同様だ。

しかし、ファームウェアVESC5.xだと2WDにおいては半分の値を入力する。40A欲しければ20Aと入力する。リジェネも同様に半分の値を入力する。

つまりFOCBOX Unityを使用していたとしても中身のファームウェア次第で設定値が異なるのだ。ストームコアならVESC5.xファームウェア固定なので必然的に後者である半分の入力値となる。

考え方として、Unityファームウェアでは1ユニットで2輪を統合的に扱い、VESCファームウェアではあくまでマスターがCANBUSを通じてスレーブをシュミレートするという考え方らしい。

なのでUnity23.46のFOCBOX Unityをふたつ使用して4WDにするときは、バッテリー項目は半分の値を入力し、VESC5.xファームウェアの場合は1/4の値を入力することになる。

つまり、Unity23.46の4WD(Unity 2個使用)でバッテリー60A設定にしたいなら30Aと入力。

VESC5.xファームウェアで4WD(Unity、ストームコア、FSESCを2個使用、またはTorque6 ESCなら4個)の場合は15Aと入力することになる。

なおいずれもリジェネも同様の考え方となる。

・Motor current Max

・Motor current Max Brake

に関しては従来どおり、モーター単体あたりの設定となる。

バッテリー出力とリジェネに関してザックリ言えば

・FOCBOX UnityとFW23.46の場合は欲しいアンペアをそのまま書き込む

・それ以外のVESCならモーターの数で割った数値、デュアルなら半分の数値を書き込む

・FOCBOX UnityでもFWがVESC5.xならモーターの数で割った数値、デュアルなら半分の数値を書き込む

・・・という感じで、FOCBOX UnityとFW23.46の組み合わせの場合だけ特殊だと思ってくれればよいだろう。

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