その1でモーターとバッテリーの出力設定は終わりました。あとはリモコンを設定すれば走ることができます。

REMOTE CONFIG

まず、PPM MODEは「Forward/Brake」を選択するのが無難。前進とブレーキというスタンダードな操作だ。

「Forward/Reverse」はスピードがゼロの時(停止時)にリモコンをブレーキ側に入れるとバック(後退)する。boosted boardsのような挙動なのだが、ハイスピードからのフルブレーキ→減速して止まる→その後もブレーキ側にトリガーをフルに引いたままだとすごい勢いで後退し始める、という少し怖い制御なのでこれは好みが分かれるだろう。

その後に「Calibrate」を選択。Please Wait…の表示が消えたらリモコンのレバーを前後に動かそう。

この時の注意点は、モード切り替えスイッチやボタンがあるリモコンの場合。この時は必ずリモコンのモードを1番速いモードに切り替えておこう。遅いモードだと正確な設定ができない。

遅いモードで設定した状態で、走行時に速いモードに切り替える → 100% + αの過電流スパイクでエラーを起こす、または安全機能が働いて止まる、などの危険があるらしい。

VESC6を販売しているTrampaいわく、「リモコンの切り替えモードは常に最速のモードに固定にし、VESC側(アプリ)でパワーを調整するのが良い」とのこと。

VESCにおいて、リモコンのモード切り替えスイッチは便利のように見えるがヒューマンエラーを誘発するリスクがある。使用する際は気をつけよう。基本はリモコンを最速モードにして自分に合わせて設定。電動スケボーに慣れてない他人にボードを貸す際にリモコンのモード切り替えを利用してパワーを落とす。もしくはバッテリー残量が少ないけど目的地までどうにか走りたいからパワーを落としてエコで走る。こんな使い方がベターだろう。

UART MODEはボーレートを決める。115200で良いだろう。

Turn Throttle Curves(FW:23.44ではAdvanced Throttle Configとなっている)はスロットルカーブの編集ができる。これは「乗りやすいVESCとは」を参考にしてもらいたい。

ここまでセットアップ出来れば乗れる状態になっているはず。あとは実際に走ってみて自分に合った設定に変えていくと良いだろう。絶対的に正しい設定というものはなく、自分が乗りやすいと感じたならばそれが正しい設定である。技量や体重、その人の好みでいくらでも設定は変わる。人の設定は参考程度にとどめておくと良いだろう。

スピードメーターにおける設定

ボードをUSBまたはブルートゥースにてスマホと接続しアプリで設定する。

↑ このHUD画面の歯車をタップすると、メニューが出てくる。

↑ ラプター2.1なら「TEST ERPM->RPM」の右横の項目に10と入力。ラプター2.0のハブモーター、中華ハブモーター、ダイレクトドライブなどは通常は14と入力。これはモーターの極対数の数値。これは例外もアリ。

ギヤドライブやベルトドライブなどギヤ比があるドライブ、またはハブモーターやらダイレクトドライブでも「極対数とかよくわかりません」というなら「TEST ERPM->RPM」をタップしたあとに「ウィールを手動でグルグルと10回転させる。」これにより、モーターの極対数とギヤ比をUnlty側で計測して設定してくれる。

その下のWHEEL Diameterはウィールの直径を入力する。ATの場合、6インチなら150、7インチなら175、8インチなら200だが、正確に速度を求めたいならば定規でタイヤの直径を測ってその数値を入力しよう。

補足事項

走っている最中に瞬間的にアクセルが抜けるカットオフ状態になる場合がある。どうやらUnltyのバグらしいのだが・・・

↑ このサーマルリミットをオフにすると何故かカットオフ現象が収まる傾向があるようだ。私の環境ではトルクボードのダイレクトドライブV1(温度センサー無しのロット)では一度もなく、6374FOCモーターではしばしばカットオフが起こった。これをオフにして以降はカットオフは起こっていない。これをオフにしてもモーターの温度自体は計測してくれるので、よほど際どい温度のモーターじゃなければオフのほうが良いかもしれない。